Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Masukan Sensor Ultrasonik Menggunakan Metode Tuning Kendali PID

Abstract

Tugas akhir ini mengimplementasikan algoritma wall following pada robot wall follower menggunakan metode tuning kendali PID sebagai sistem kendali robot. Navigasi wall following merupakan salah satu sistem navigasi yang memudahkan robot dalam melakukan navigasi dengan cara mengikuti dinding pembatas robot. Tugas robot ini adalah mampu bernavigasi dengan cara menyusuri dinding kiri dan kanan dengan tetap mempertahankan jarak robot dengan dinding agar tetap aman (tidak menyentuh dinding). Robot yang dibuat terdiri dari beberapa komponen utama yang dibedakan berdasarkan fungsinya. Untuk mendukung robot ketika melakukan navigasi telusur kiri dan kanan, digunakan tiga sensor ultrasonik yang ditempatkan di kiri, kanan dan depan robot. Untuk memudahkan pengaturan tuning, kecepatan motor, dan mode telusur, digunakan 4 buah tombol untuk mempermudah pengaturan tersebut. Sensor ultrasonik dan tombol merupakan bagian masukan (input) dari robot. Mikrokontroler digunakan sebagai pemprores utama dari robot. Keluaran dari robot adalah aktuator (motor DC), LCD 2x16 dan laptop digunakan untuk menampilkan beberapa data ketika robot sedang bernavigasi. Selain membuat algoritma wall following tugas akhir ini juga akan dibuat aplikasi menggunakan software LabVIEW yang digunakan untuk menampilkan data yang digunakan untuk mengetahui apakah parameter konstanta PID yang diterapkan telah mampu membuat pergerakan robot stabil. Penerapan kendali PID dalam robot wall follower bertujuan untuk memuluskan robot ketika sedang melakukan navigasi baik telusur kiri maupun kanan. Dengan kendali PID robot wall follower mampu bernavigasi dengan aman, stabil dan responsif. Penentuan parameter kendali PID dalam penelitian tugas akhir ini diperoleh dari hasil tuning. Hasil penentuan parameter PID diperoleh hasil Kp= 10, Ki=2 dan Kd=67.