Implementasi Sistem Pendeteksi Target Berdasarkan Pengenalan Warna dan Pola untuk Robot Pengikut Bola

Abstract

Dalam penelitian ini memaparkan tentang sistem pendeteksi target berupa bola berdasarkan warna dan pola pada sebuah robot mobile, sistem pendeteksian tersebut menggunakan kamera sebagai sensor yang akan mendeteksi target, ketika target telah di capture maka selanjutnya akan diproses oleh aplikasi graphical user interface (GUI) dari MATLAB, GUI akan memproses hasil capture kamera dengan menggunakan metode pengolahan citra, dimana metode pengolahan citra ini merupakan proses yang paling penting karena dengan proses pengolahan citra akan diketahui atau dikenali warna serta pola dari bola yang menjadi dasar
pendeteksian pada sistem ini, setelah GUI dapat mendeteksi target maka langkah selanjutnya adalah mengirim data hasil pendeteksian tersebut melalui bluetooth ke mikrokontroler arduino, setelah mikrokontorler
menerima data dari bluetooth maka data tersebut diproses untuk selanjutnya menggerakan aktuator yang akan bergerak mengikuti dimana target berupa bola berada. pengujian sistem dilakukan dengan menguji sistem secara keseluruhan baik melakukan pengujian berdasarkan warna target maupun pengujian berdasarkan pola
dari target tersebut. Untuk setiap pengujian pendeteksian target berdasarkan warna dan pola target dilakukan sebanyak 10 kali. Berdasarkan hasil pengujian, sistem pendeteksi ini memiliki keakuratan sebesar 100% pada kondisis cahaya yang baik, selain melakukan pengujian sistem pendeteksi pengujian pun dilakukan dengan
mengimplementasikan sistem pedeteksi kepada robot. Berdasarkan pengujian pengimplementasian sistem pendeteksi kepada robot, robot telah mampu mengikuti target dengan cukup baik dengan rata-rata respon waktu tiap pergerakan adalah sebesar 0.645 detik.